1. Struktur a Verdeelung vun de Gelenker
(1) Verdeelung vun de mënschleche Gelenker
Zënter datt de fréiere Tesla säi Roboter 28 Fräiheetsgraden realiséiert huet, wat ongeféier 1/10 vun der Funktioun vum mënschleche Kierper entsprécht.
Dës 28 Fräiheetsgrade sinn haaptsächlech am Uewer- an Ënnerkierper verdeelt. Den Uewerkierper ëmfaasst d'Schëlleren (6 Fräiheetsgrade), d'Ellbogen (4 Fräiheetsgrade), d'Handgelenker (2 Fräiheetsgrade) an d'Taille (2 Fräiheetsgrade).
Den Ënnerkierper ëmfaasst d'Medullärgelenker (2 Fräiheetsgrad), d'Oberschenkel (2 Fräiheetsgrad), d'Knéien (2 Fräiheetsgrad), d'Wadden (2 Fräiheetsgrad) an d'Knöchel (2 Fräiheetsgrad).
(2) Aart a Stäerkt vun de Gelenker
Dës 28 Fräiheetsgrade kënnen a rotativ a linear Gelenker kategoriséiert ginn. Et gi 14 rotativ Gelenker, déi an dräi Ënnerkategorien opgedeelt sinn, déi no der Rotatiounskraaft ënnerscheedlech sinn. Déi klengst rotativ Gelenkkraaft ass 20 Nm, déi am Aarm benotzt gëtt: 110 Nm, 9 Nm, déi an der Taille, Medulla a Schëller usw. benotzt gëtt: 180 Nm, déi an der Taille an Hëft benotzt ginn. Et gi och 14 linear Gelenker, déi no der Kraaft ënnerscheedlech sinn. Déi klengst linear Gelenker hunn eng Kraaft vun 500 Nm a gi am Handgelenk benotzt; 3900 Nm ginn am Been benotzt; an 8000 Nm ginn am Oberschenkel a Knéi benotzt.
(3) Struktur vum Gelenk
D'Struktur vun de Gelenker ëmfaasst Motoren, Reduktiounsgetrieber, Sensoren a Lager.
Benotzung vu rotéierende GelenkerMotorenan harmonesch Reduzéierer,
an et kéinten an Zukunft méi optimiséiert Léisunge verfügbar sinn.
Linear Gelenker benotzen Motoren a Kugelen oderKugelschraubenals Reduzéierer, zesumme mat Sensoren.
2. Motoren a Gelenker vun humanoide Roboter
D'Motoren, déi an de Gelenker benotzt ginn, si meeschtens Servomotoren amplaz vu Frameless-Motoren. Frameless-Motoren hunn de Virdeel, datt se Gewiicht reduzéieren an extra Deeler ewechhuelen, fir e méi héijen Dréimoment z'erreechen. Den Encoder ass de Schlëssel zur zougemaachter Kontroll vum Motor, an et gëtt nach ëmmer en Ënnerscheed tëscht nationalen an auslänneschen an der Genauegkeet vum Encoder. Sensoren, Kraaftsensoren mussen d'Kraaft um Enn genee moossen, während Positiounssensoren d'Positioun vum Roboter am dräidimensionale Raum genee moossen mussen.
3. Uwendung vun engem Reduzéierer a Gelenker vun humanoide Roboter
Zënter dem fréiere Gebrauch vun engem harmonesche Reduzéierer, deen aus der Iwwerdroung tëscht dem mëllen Rad an dem Stolrad besteet, ass en harmonesche Reduzéierer effektiv awer deier. An Zukunft kéint et en Trend ginn, datt Planéitegetrieber harmonesch Getrieber ersetzen, well Planéitegetrieber relativ bëlleg sinn, awer d'Reduktioun relativ kleng ass. Jee no der tatsächlecher Nofro kéint en Deel vum Planéitegetriebe adoptéiert ginn.
D'Konkurrenz ëm Gelenker fir humanoid Roboter betrëfft haaptsächlech Reduzéiergäng, Motoren a Kugelschrauben. Wat d'Lager ugeet, leien d'Ënnerscheeder tëscht nationalen an auslännesche Betriber haaptsächlech an der Präzisioun an der Liewensdauer. Wat d'Reduktiounsgäng ugeet, ass e planetaresche Reduzéiergänger méi bëlleg, awer huet manner Ofbremsung, während Kugelschrauben aRollschraufsi méi gëeegent fir Fangergelenker. Wat d'Motoren ugeet, hunn inlännesch Betriber e gewësse Grad u Konkurrenzfäegkeet am Beräich vun de Mikromotoren.
Zäitpunkt vun der Verëffentlechung: 19. Mee 2025
